C’est en 1189 qu’il devient roi, il participa à la troisième croisade en compagnie de Philippe Auguste, l’empereur Frédéric Ier Barberousse les ayant précédés. Pour financer l’expédition, Richard puise dans le trésor laissé par son père et vend son indépendance à l’Écosse. Parti de Marseille, Richard pris l’île de Chypre à Isaac Comnène et y épouse Bérengère de Navarre (mai 1191). Il joua un rôle primordial dans la prise d’Acre en 1191. Philippe Auguste étant retourné en France il devint le véritable chef de la croisade. Il remporta de nombreuses victoires sur Saladin (Arsouf, 1191; Jaffa, 1192) mais ne put s’emparer de Jérusalem. Richard acquiert le surnom de Cœur de Lion en Terre sainte.

Philippe Auguste avait entre temps envahit la Normandie et pactisé avec Jean sans Terre, le frère de Richard. Ce dernier signa une trêve avec Saladin en 1192 et s’embarqua pour l’Occident. Il fit naufrage et fut fait prisonnier par le duc d’Autriche, Léopold, qui le livra à l’empereur Henri VI. Il fut libéré en 1194 contre une forte rançon et la reconnaissance de la suzeraineté impériale sur l’Angleterre. Il arriva en Angleterre, pardonna à son frère et repartit sur le continent pour lutter contre Philippe Auguste (construction de Château-Gaillard pour défendre la Normandie). Il remporte des succès importants (Fréteval, 1194; Courcelles, 1198) et impose au roi de France la trêve de Vernon. Il trouva la mort trois mois plus tard en assiégeant le château de Châlus. Il fut enterré à l’abbaye de Fontevrault.