Antigonos Gonatas régna de -276 à -239, ce long règne lui permit à la fois de restaurer l’autorité royale en Macédoine, d’assurer la défense du pays et de réparer les ruines accumulées par les vingt ans de guerres civiles et d’invasions étrangères. Il est le fils de Démétrios Poliorcète. 

L’homme est attachant: élevé à Athènes, il a acquis une haute culture philosophique; il se veut le roi philosophe dont rêvent les théoriciens politiques de l’école du Portique, tels Philonidès et Persée, et il conçoit son pouvoir comme une «noble servitude». Dans le domaine intérieur, son œuvre est mal connue, mais a dû être considérable. Au premier rang, il faut placer le rétablissement de l’autorité monarchique. Antigonos Gonatas a contribué à donner à la monarchie macédonienne son caractère original parmi les autres monarchies hellénistiques. Certes, comme les autres souverains d’Asie ou d’Egypte, il est basileus , roi à titre personnel. Mais s’il fonde trois Antigoneia, trois villes nouvelles, c’est à Pella, la vieille capitale de Philippe II, qu’il installe sa cour. Il évite de créer un culte dynastique, bien qu’une dévotion particulière soit vouée au dieu Pan, dont l’effigie figure sur les monnaies et à l’intervention duquel était attribuée la victoire sur les Gaulois qui avaient envahi la Macédoine en 277. C'est en -276 qu'il se fait proclamer roi de la Macédoine. 

Antigonos s’efforce de ne pas apparaître comme un despote absolu, et s’entoure d’un conseil d’«amis». Des stratèges sont placés à la tête des garnisons qui assurent le contrôle de la Macédoine sur la Grèce, à Corinthe, à Démétrias, à Chalcis, au Pirée après l’écrasement de la révolte conduite par l’Athénien Chrémonidès. Les cités jouissent d’une relative indépendance: elles ont ekklèsia , boulè , magistrats. L’armée joue toujours un rôle important. Depuis Philippe II, elle a cessé d’être composée uniquement de Macédoniens. Avec Antigonos Gonatas, le nombre de mercenaires, surtout des Gaulois, augmente considérablement. Antigonos a également développé la marine macédonienne pour les besoins de sa politique égéenne. Sans doute existait-il un impôt foncier levé sur les populations macédoniennes, auquel s’ajoutaient les revenus des domaines royaux et surtout les contributions exigées des cités grecques. Cela explique que le contrôle de la Grèce ait été un des impératifs absolus de la politique d’Antigonos. Cette politique fut d’abord couronnée de succès. Antigonos parvint à se débarrasser du roi d’Épire Pyrrhos, puis, après la mort de celui-ci (-272), de son fils Alexandre. Toutefois, le danger le plus grand venait du souverain lagide d’Egypte, Ptolémée II Philadelphe, qui suscita à Antigonos des difficultés en Grèce. Malgré cela il put s'emparer d'Athènes en -262/61. 

Après l’échec de la guerre de Chrémonidès, puis une série de victoires navales remportées par la flotte macédonienne sur la flotte égyptienne, la position du roi de Macédoine en Grèce apparaît fortifiée et atteint son apogée vers le milieu du IIIe siècle. La seconde partie du règne d’Antigonos est assombrie par la perte de Corinthe et les progrès que réalise dans le Péloponnèse la Confédération achéenne sous l’impulsion d’Aratos de Sicyone (-243).